Зрение роботов и живых организмов

Программа курса доступна на странице http://www.theormech.math.msu.su/courses/courses_nsc.htm
Цель курса – дать слушателям представление о том, как зрительная информация используется в системах управления роботов. Параллельно с этим проводится некоторое сопоставление процессов и явлений, наблюдаемых в зрительных системах живых организмов и в системах обработки зрительной информации роботов. В спецкурсе рассказывается как устроены зрительные системы роботов и живых организмов. Описываются основные психофизические законы восприятия зрительной информации человека и живых организмов, рассказывается о восприятии света и цвета, перспективных и цветовых искажениях. Рассказывается о константности восприятия человека и роботов и дается их математическая модель, изучаются ее свойства. Рассматриваются вопросы восприятия движения на основе зрительной информации. На основе свойств отражающих поверхностей и закона Ламберта выводится уравнение оптического потока. Отдельно описывается восприятие движения в одномерном случае. Ставится задача определения параметров движения объектов по зрительной информации. Анализируется однозначность и возможность решения этой задачи. Рассматривается влияние шума на обработку и восприятие зрительной информации, использование шума для повышения точности восприятия. Рассматривается задача определение формы объектов на основе моментных признаков. Изучаются аффинные моментные признаки для учета перспективных искажений зрительной информации.