Частотные методы теории управления
Название спецкурса на английском языке
Frequency approach in control theory
Пререквизиты
Отсутствуют
Целевая аудитория
3-6 курс, магистранты
Подразделение
[Кафедра прикладной механики и управления]
Семестр
Весна
Тип спецкурса
Спецкурс по выбору студента
Учебный год
2025/26
Список тем
Задачи управления механической системой. Основные принципы управления: компенсация возмущений, программное управление, обратная связь.
Линейные управляемые системы. Постановка задачи. Программное управление. Обратная связь. Погрешности модели.
Преобразование Лапласа. Его свойства и связь с преобразованием Фурье. Применение преобразования Лапласа к решению обыкновенных дифференциальных уравнений. Передаточная функция. Её свойства
Структурная схема управляемой системы. Понятия входа и выхода системы. Передаточные функции параллельно и последовательно соединенных блоков и блоков соединенных обратной связью
Реакция линейной системы на стандартные виды возмущений. Импульсная переходная функция. Частотная характеристика.
Электромеханические управляемые системы. Комплексное сопротивление. Расчет электрических цепей. Передаточная функция RC-цепочки
Примеры моделей датчиков и их погрешности. Модель электропривода постоянного тока
Пример: система управления антенной на подвижном основании. Алгоритм компенсации возмущений.
Стабилизация системы с помощью регулятора низкого порядка. Статические и астатические системы. ПИД - регулятор. Пример: система управления антенной на подвижном основании: позиционная обратная связь и ПИД – регулятор
Устойчивость линейных управляемых систем. Критерий Михайлова
Стабилизация системы с помощью обратной связи по выходу. Критерий Найквиста. Усточивость систем с запаздыванием. Использование ЛАХ для оцени устойчивости
Различные подходы к понятию запас устойчивости
Нелинейности в системах управления. Примеры
Простейшие приемы управления в нелинейных системах. Приемы линеаризации
Понятие робастной устойчивости. Теорема Харитонова. Частотные критерии робастной устойчивости
Системы с цифровымым управлением. Z – преобразование. Стабилизация дискретной системы
Линейные управляемые системы. Постановка задачи. Программное управление. Обратная связь. Погрешности модели.
Преобразование Лапласа. Его свойства и связь с преобразованием Фурье. Применение преобразования Лапласа к решению обыкновенных дифференциальных уравнений. Передаточная функция. Её свойства
Структурная схема управляемой системы. Понятия входа и выхода системы. Передаточные функции параллельно и последовательно соединенных блоков и блоков соединенных обратной связью
Реакция линейной системы на стандартные виды возмущений. Импульсная переходная функция. Частотная характеристика.
Электромеханические управляемые системы. Комплексное сопротивление. Расчет электрических цепей. Передаточная функция RC-цепочки
Примеры моделей датчиков и их погрешности. Модель электропривода постоянного тока
Пример: система управления антенной на подвижном основании. Алгоритм компенсации возмущений.
Стабилизация системы с помощью регулятора низкого порядка. Статические и астатические системы. ПИД - регулятор. Пример: система управления антенной на подвижном основании: позиционная обратная связь и ПИД – регулятор
Устойчивость линейных управляемых систем. Критерий Михайлова
Стабилизация системы с помощью обратной связи по выходу. Критерий Найквиста. Усточивость систем с запаздыванием. Использование ЛАХ для оцени устойчивости
Различные подходы к понятию запас устойчивости
Нелинейности в системах управления. Примеры
Простейшие приемы управления в нелинейных системах. Приемы линеаризации
Понятие робастной устойчивости. Теорема Харитонова. Частотные критерии робастной устойчивости
Системы с цифровымым управлением. Z – преобразование. Стабилизация дискретной системы
Список источников
Ройтенберг Я.Н. Автоматическое управление.- М. Наука. 1978
Дёч Г. Руководство к практическому применению преобразования Лапласа и Z-преобразования – М: Наука. 1977.
Поляк Б.Т., Щербаков П.С. Робастная устойчивость и управление - М.: Наука. 2002.
Востриков А.С., Французова А.С. Теория автоматического регулирования – М.: Высшая школа, 2004.
Иващенко Н.Н. Автоматическое регулирование.- М. Машиностроение. 1978 г.
Ким Д. П. Теория автоматического управления (т 1,2)- М.: Физматлит, 2003,2004. -288 с.
Дёч Г. Руководство к практическому применению преобразования Лапласа и Z-преобразования – М: Наука. 1977.
Поляк Б.Т., Щербаков П.С. Робастная устойчивость и управление - М.: Наука. 2002.
Востриков А.С., Французова А.С. Теория автоматического регулирования – М.: Высшая школа, 2004.
Иващенко Н.Н. Автоматическое регулирование.- М. Машиностроение. 1978 г.
Ким Д. П. Теория автоматического управления (т 1,2)- М.: Физматлит, 2003,2004. -288 с.
День недели
по согласованию
Время
по согласованию
Аудитория
Ещё не назначена
Аудитория первого занятия
Ещё не назначена
Статус курса
Запись открыта
Форма записи на курс
Заполнение формы записи на курс доступно только студентам. Для записи на курс авторизуйтесь, пожалуйста, в студенческом аккаунте.