Биомехатронные системы
Название спецкурса на английском языке
Biomechatronic systems
Пререквизиты
Отсутствуют
Целевая аудитория
3-6 курс, магистранты
Подразделение
[Кафедра прикладной механики и управления]
Семестр
Полгода (осень)
Тип курса
Курс научно-естественного содержания
Учебный год
2024/25
Список тем
Биомехатронные системы. Примеры. Модели движения биомехатронных систем
Стабилоанализатор (силовая платформа). Модель стабилометрических показаний
Реализация биологической обратной связи при стабилометрических тестах. Задача об оптимальном наклоне
Управление по положению центра масс. Задача оценивания координат центра масс человека по показаниям стабилоанализатора
Глаз как элемент биомехатронной системы. Математическая модель саккадического движения глаза
Стабилизирующее управление линеаризованной моделью перевёрнутого маятника в верхнем положении равновесия, обеспечивающее максимальную область притяжения при наличии ограничений управляющего момента.
Математическая модель перемещения человека на двухколёсной транспортной тележке типа “Segway”. Модель маятника на колесе.
Область управляемости перевёрнутого маятника на колесе и ее сравнение с областью управляемости однозвенного перевёрнутого маятника с неподвижной точкой подвеса
Удержание человеком равновесия на неустойчивом основании с использованием голеностопной стратегии. Перевёрнутый маятник на качелях seesaw
Тазобедренная стратегия удержания человеком равновесия на неустойчивом основании. Модель двузвенного перевернутого маятника. Стабилизирующее управление линеаризованной моделью, обеспечивающее максимальную область притяжения при наличии ограничений управляющего момента.
Оптимальное поведение человека, раскачивающего качели. Двухуровневый алгоритм оптимального управления
Стабилоанализатор (силовая платформа). Модель стабилометрических показаний
Реализация биологической обратной связи при стабилометрических тестах. Задача об оптимальном наклоне
Управление по положению центра масс. Задача оценивания координат центра масс человека по показаниям стабилоанализатора
Глаз как элемент биомехатронной системы. Математическая модель саккадического движения глаза
Стабилизирующее управление линеаризованной моделью перевёрнутого маятника в верхнем положении равновесия, обеспечивающее максимальную область притяжения при наличии ограничений управляющего момента.
Математическая модель перемещения человека на двухколёсной транспортной тележке типа “Segway”. Модель маятника на колесе.
Область управляемости перевёрнутого маятника на колесе и ее сравнение с областью управляемости однозвенного перевёрнутого маятника с неподвижной точкой подвеса
Удержание человеком равновесия на неустойчивом основании с использованием голеностопной стратегии. Перевёрнутый маятник на качелях seesaw
Тазобедренная стратегия удержания человеком равновесия на неустойчивом основании. Модель двузвенного перевернутого маятника. Стабилизирующее управление линеаризованной моделью, обеспечивающее максимальную область притяжения при наличии ограничений управляющего момента.
Оптимальное поведение человека, раскачивающего качели. Двухуровневый алгоритм оптимального управления
Список источников
Формальский А. М. Управление движением неустойчивых объектов. — Физматлит Москва, 2012. — 232 с
Формальский А. М. Перемещение антропоморфных механизмов. М.: Наука, 1982.
Кручинина А. П., Якушев А. Г. Математическая модель оптимального саккадического движения глаза, реализуемого парой мышц // Биофизика. — 2018. — Т. 63, № 2. — С. 334–341.
Кручинина А. П. Задача быстродействия при моделировании саккадического движения глаза // Российский журнал биомеханики. — 2020. — Т. 24, № 1. — С. 39–46.
Кручинин П. А. Механические модели в стабилометрии // Российский журнал биомеханики. — 2014. — Т. 18, № 2. — С. 184–193.
Кручинин П. А. Анализ результатов стабилометрических тестов со ступенчатым воздействием c точки зрения механики управляемых систем // Биофизика. — 2019. — Т. 64, № 5. — С. 1010–1020.
Формальский А. М. Перемещение антропоморфных механизмов. М.: Наука, 1982.
Кручинина А. П., Якушев А. Г. Математическая модель оптимального саккадического движения глаза, реализуемого парой мышц // Биофизика. — 2018. — Т. 63, № 2. — С. 334–341.
Кручинина А. П. Задача быстродействия при моделировании саккадического движения глаза // Российский журнал биомеханики. — 2020. — Т. 24, № 1. — С. 39–46.
Кручинин П. А. Механические модели в стабилометрии // Российский журнал биомеханики. — 2014. — Т. 18, № 2. — С. 184–193.
Кручинин П. А. Анализ результатов стабилометрических тестов со ступенчатым воздействием c точки зрения механики управляемых систем // Биофизика. — 2019. — Т. 64, № 5. — С. 1010–1020.
Дополнительная информация
Занятия в ауд. 807 2-го учебного корпуса
Группа в телеграмм https://t.me/+CJyadlrYeYIyZTli
День недели
вторник
Время
15:00-16:35
Аудитория
Ещё не назначена
Дата первого занятия
Аудитория первого занятия
Ещё не назначена
Статус курса
Запись открыта
Форма записи на курс
Заполнение формы записи на курс доступно только студентам. Для записи на курс авторизуйтесь, пожалуйста, в студенческом аккаунте.